Template Class KDTreeIndex¶
Defined in File kd-tree-index.h
Class Documentation¶
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template<int kDimVectors>
class loop_closure::kd_tree_index::KDTreeIndex¶ Public Types
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typedef Eigen::Matrix<float, kDimVectors, 1> DescriptorType¶
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typedef Eigen::Matrix<float, kDimVectors, Eigen::Dynamic> DescriptorMatrixType¶
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typedef Nabo::NearestNeighbourSearch<float> NNSearch¶
Public Functions
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inline KDTreeIndex()¶
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inline void Clear()¶
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inline int GetNumDescriptorsInIndex() const¶
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inline void AddDescriptors(const DescriptorMatrixType &descriptors)¶
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inline void RefreshIndex() const¶
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inline void GetNNearestNeighbors(const Eigen::MatrixXf &query_features, int num_neighbors, Eigen::MatrixXi *indices, Eigen::MatrixXf *distances) const¶
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typedef Eigen::Matrix<float, kDimVectors, 1> DescriptorType¶