Class SixDofTestTrajectoryGenerator

Class Documentation

class vi_map::SixDofTestTrajectoryGenerator

Public Functions

SixDofTestTrajectoryGenerator(const test_trajectory_gen::PathAndLandmarkSettings &settings)
void generate6DofPath()
void generateLandmarks()
const Eigen::Matrix3Xd &getTruePositions() const
const Eigen::Matrix4Xd &getTrueRotations() const
const Eigen::Matrix3Xd &getTrueVelocities() const
const Eigen::Matrix3Xd &getTrueAccBias() const
const Eigen::Matrix3Xd &getTrueGyroBias() const
const Eigen::Matrix<double, imu_integrator::kImuReadingSize, Eigen::Dynamic> &getImuData() const
const Eigen::Matrix3Xd &getLandmarks() const
const Eigen::VectorXd &getTimestampsInSeconds() const
void getGroundTruthTransformations(aslam::TransformationVector *T_G_Bs) const
void addNoiseToImuData(Eigen::Matrix<double, imu_integrator::kImuReadingSize, Eigen::Dynamic> *imu_data)
void getRandomVector3d(std::mt19937 *generator, std::normal_distribution<> *distribution, Eigen::Vector3d *vector)
void saveTrajectory(const std::string &filename) const