Function common::eigen_quaternion_helpers::GetBoxminusJacobians

Function Documentation

inline void common::eigen_quaternion_helpers::GetBoxminusJacobians(const Eigen::Quaterniond &p, const Eigen::Quaterniond &q, Eigen::Matrix3d *J_boxminus_wrt_p, Eigen::Matrix3d *J_boxminus_wrt_q)