Function loop_closure::internal::ProjectDescriptors(const std::vector<aslam::common::FeatureDescriptorConstRef>&, const Eigen::MatrixXf&, int, Eigen::MatrixXf *)

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inline void loop_closure::internal::ProjectDescriptors(const std::vector<aslam::common::FeatureDescriptorConstRef> &descriptors, const Eigen::MatrixXf &projection_matrix, int target_dimensionality, Eigen::MatrixXf *projected_descriptors)